一、初始位置：擺臂裝置不工作或升降臺(tái)升降過程中，擺臂處于初始位置，擺桿收于軌道內(nèi)側(cè)（定義兩根軌道之間的空間為內(nèi)側(cè)，反之為外側(cè)），避免發(fā)生擺桿碰撞。擺臂初始位置通過接近開關(guān)一進(jìn)行檢測，并通過限位角鋼對(duì)擺臂進(jìn)行機(jī)械限位。

二、錯(cuò)位矯正及限位裝置開門：當(dāng)需要對(duì)穿梭車進(jìn)行換層操作時(shí)，系統(tǒng)控制升降臺(tái)進(jìn)行停位，停位完成后，擺臂裝置由下方向軌道外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿上的軸承先進(jìn)入提升機(jī)側(cè)限位組件圓弧形導(dǎo)槽，再在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，順著貨架側(cè)限位組件喇叭口導(dǎo)槽對(duì)兩側(cè)導(dǎo)軌錯(cuò)位進(jìn)行矯正，擺臂轉(zhuǎn)到導(dǎo)槽收尾段，錯(cuò)位矯正完畢。擺臂卡入限位裝置的導(dǎo)槽中，充當(dāng)臨時(shí)剛性連接體，使兩側(cè)導(dǎo)軌如同連為一體，確保穿梭車的平穩(wěn)過渡。

三、擺臂在擺動(dòng)過程中，撥動(dòng)緩沖器安裝板，將限位裝置打開，讓出穿梭車走行通道。緩沖器安裝板尾巴段設(shè)計(jì)為圓弧形，弧度與擺臂旋轉(zhuǎn)軌跡一致，使得限位裝置打開后，不致因?yàn)閿[臂繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)而開度繼續(xù)增大或提早自動(dòng)復(fù)位。限位裝置的蕞大開度通過限位板予以限制，防止緩沖器向軌道外側(cè)倒頭而不能自動(dòng)復(fù)位或與相鄰設(shè)備、物料發(fā)生干涉，錯(cuò)位矯正完畢及限位裝置開門狀態(tài)由接近開關(guān)二檢測。

四、復(fù)位：穿梭車過渡完畢，擺臂裝置經(jīng)軌道外側(cè)向內(nèi)側(cè)擺動(dòng)，回到初始位置。復(fù)位狀態(tài)通過接近開光一進(jìn)行檢測，并通過限位角鋼對(duì)擺臂進(jìn)行機(jī)械限位。擺臂復(fù)位過程中，限位裝置由于中心偏置而自動(dòng)復(fù)位，配重用以加速限位裝置復(fù)位。

五、有擺臂裝置及限位裝置都復(fù)位后，系統(tǒng)控制升降臺(tái)到達(dá)目標(biāo)層。穿梭車從提升機(jī)側(cè)到貨架側(cè)的過程與穿梭車從貨架側(cè)到提升機(jī)側(cè)的過程一致。